U prethodnim člancima istraživali smo različite aspekte AGV tehnologije. Sada ulazimo dublje u jednu od najkritičnijih komponenti AGV sustava:sustav ovjesa. Primarna funkcija sustava ovjesa je prilagoditi normalnu silu koja se primjenjuje na kotače upravljača, osiguravajući da ona nije ni preniska (što bi moglo uzrokovati proklizavanje i neuspjeh trakcije) niti previsoka (što bi moglo dovesti do prekomjerne struje i raspona problema, uključujući preopterećenje kotača).
Uloga opruga u AGV ovjesu
Opruge su najčešće korištene komponente u sustavima ovjesa. Iskorištavanjem elastičnosti komprimiranih opruga, ovjes automatski prilagođava normalnu silu na upravljačima, osiguravajući stabilan rad AGV-a.
Većina mehanizama ovjesa opremljena je uređajima koji omogućuju prilagodbu početne ili predkompresijske količine opruge, značajno povećavajući marginu dizajna i olakšavajući kasnije prilagodbe. Vrsta strukture ovjesa i parametri odabira opruge ključni su za performanse AGV-a. Dobro dizajniran sustav ovjesa može poboljšati prilagodljivost AGV-a različitim okruženjima i poboljšati radnu stabilnost.
Primjer: Tipični sustav 4-pomoćnog kotača i 2-upravljača
Za ilustraciju, razmotrimo tipičnu konfiguraciju kotača sčetiri pomoćna kotača i dva upravljača. Prije izvođenja izračuna, moramo definirati dvije paralelne referentne ravnine:
Referentna ravnina temeljena na razini tla.
Referentna ravnina koja se temelji na okviru vozila gdje je montiran sustav kotača.
Radi jednostavnosti, pretpostavljamo da je visina dvaju pomoćnih kotača i upravljača na jednoj strani AGV-a ista, a površina tla može biti simetrična ili asimetrična u odnosu na referentnu ravninu tla.
Pojednostavljena shema prikazana je dolje (nije uključena).
Kao što je prikazano, upravljač se tijekom rada pomiče gore-dolje u odnosu na ravninu tla. Krutost opruge (označena kao KKK) i količina predkompresije (označena kao LLL) moraju ispunjavati sljedeće uvjete:
Kada je AGV potpuno napunjen i upravljač je na konkavnoj površini (-10 mm), kotač ne smije kliziti.
Kada je AGV potpuno napunjen i upravljač je na konveksnoj površini (+10 mm), kotač ne smije biti preopterećen.
Kada je AGV prazan i na ravnoj površini (0 mm), pomoćni kotači ne smiju izgubiti kontakt s tlom.
Studija slučaja: Izračun parametara
Pretpostavimo da AGV teži3 tone, nosivosti od5 tona(centrirano na težište vozila). Upravljač ima najveću nosivost od2 tone, s koeficijentom trenja klizanja od0.3i koeficijent trenja kotrljanja od0.03. AGV mora glatko raditi na površini tla s tolerancijom ravnosti od±10 mm.
Pod pretpostavkom da je količina predkompresije opruge LLL, opruga je komprimirana za L−10L-10L−10 mm na konkavnim površinama i L+10L+10L+10 mm na konveksnim površinama. Krutost opruge je označena kao KKK.
1. Puno opterećenje, konkavna površina (-10 mm)
Kada je AGV potpuno natovaren i jedna strana vozila nosi težinu od4 tone, kako bi se osigurala dovoljna trakcija:
2. Prazan teret, ravna površina (0 mm)
Kada je AGV prazan i jedna strana nosi težinu od1,5 tona, kako bi se osiguralo da nijedan pomoćni kotač ne izgubi kontakt:
3. Puno opterećenje, konveksna površina (+10 mm)
Kada je AGV potpuno opterećen i jedna strana nosi težinu od4 tone, kako biste izbjegli preopterećenje upravljača:
Rezultati i preporuke
Na temelju proračuna, krutost opruge i količina predkompresije moraju zadovoljiti sljedeća ograničenja:
Ova kombinacija zadovoljava zahtjeve pod sva tri uvjeta. Ističe važnost podesivog uređaja za pretkompresiju u sustavu ovjesa, omogućavajući fino podešavanje tijekom projektiranja i rada.
Zaključak
Ovaj članak predstavlja ključne zahtjeve za dizajn AGV ovjesa i pruža detaljnu metodu za brzi izračun krutosti opruge i predkompresije. U praktičnim primjenama, ovi rezultati mogu voditi odabir optimalnih parametara opruge, osiguravajući stabilan i pouzdan rad AGV-a.
