Raspored središnje osi i dijagonalni raspored dvije su uobičajene metode konstrukcijskog dizajna za pogonski kotač AGV-a, od kojih svaki ima svoje jedinstvene karakteristike i prikladne primjene. Analizirajmo ova dva izgleda u usporednom pregledu:
I. Izgled središnje osi
Struktura izgleda:
Pogonski kotač agv upravljača montiran je duž središnje osi tijela AGV-a, obično simetrično raspoređen na obje strane, kao što je prikazano na slici ispod:
Strukturne karakteristike:
Pogonski kotač AGV-a smješten je duž središnje linije karoserije AGV-a, simetrično raspoređen od naprijed prema natrag.
Kada se krećete pravocrtno, prednji i stražnji ronilački kotači podešavaju se pod istim kutom kako bi ispravili odstupanja putanje.
Tijekom rotacije, lijevi i desni ronilački kotač okreću se za 90 stupnjeva, postajući diferencijalni kotači koji omogućavaju rotaciju na mjestu.
Prednosti:
Struktura je relativno jednostavna i nudi dobru stabilnost.
Pravocrtno kretanje i rotaciju na mjestu lako je postići.
Prikladni scenariji:
Idealno za scenarije koji zahtijevaju visoku stabilnost i precizno kretanje.
Prikladno za AGV s većim teretima koji zahtijevaju stabilno kretanje.
II. Dijagonalni raspored
Struktura izgleda:
AGV pogonski kotač postavljen je dijagonalno na tijelo AGV-a, s dva pogonska kotača postavljena u suprotnim kutovima, kao što je prikazano na slici ispod:
Strukturne karakteristike:
AGV Diver kotači raspoređeni su simetrično oko središta tijela AGV-a, obično smješteni duž dijagonalne linije AGV-a.
Prilagodbe kretanja općenito su složenije u usporedbi s rasporedom središnje osi, često zahtijevaju preciznije algoritme upravljanja.
Prednosti:
Nudi veću fleksibilnost i mogućnost manevriranja od središnjeg rasporeda; trakcija može nadmašiti raspored središnje osi u određenim pokretima.
Omogućuje složene pokrete unutar ograničenih prostora.
Prikladni scenariji:
Idealno za scenarije koji zahtijevaju česte promjene smjera i složene pokrete.
Prikladno za niskoprofilne AGV-ove, kao što su tunelski AGV-ovi, gdje se dijagonalni rasporedi bolje prilagođavaju malom slobodnom prostoru.
III. Usporedna analiza tijekom rada
3.1 Pravocrtno kretanje duž osi tijela AGV-a
Prvo, ispitajmo modele pogona za središnje i dijagonalne rasporede tijekom pravocrtnog kretanja, kao što je prikazano u nastavku:
Na gornjoj lijevoj slici, koja prikazuje središnji raspored, oba ronilačka kotača poravnavaju se na istoj stazi kada se kreću naprijed ili natrag. Bilo kakve razlike u brzini ili proklizavanje između ronilačkih kotača, koje rezultiraju nedosljednim stvarnim brzinama ili neravnomjernim izlazom, neće utjecati na položaj vozila. To utječe samo na brzinu duž putanje crvene strelice, pojavljujući se kao fluktuacije brzine zbog napetosti između kotača.
Na gornjoj desnoj slici, s dijagonalnim rasporedom, rezultantni krak sile (prikazan zelenom bojom) postoji duž putanje crvene strelice. Razlike u brzini ili proklizavanje između kotača u ovom rasporedu uzrokovat će pomicanje vozila prema sporijem kotaču ili kotaču koji klizi, uzrokujući naginjanje karoserije AGV-a u tom smjeru. Ova neusklađenost rezultira ne samo napetosti između kotača, već i fluktuacijama brzine i bočnim njihanjem.
3.2 Bočno kretanje okomito na os tijela AGV-a
Zatim, pogledajmo bočno kretanje modela sa središnjim i dijagonalnim pogonom, kao što je prikazano u nastavku:
I u središnjem i u dijagonalnom rasporedu, bočno kretanje stvara rezultantni krak sile (prikazan zelenom bojom) duž putanje crvene strelice. Ovdje će svaka razlika u brzini ili proklizavanje između ronilačkih kotača uzrokovati naginjanje položaja vozila prema sporijoj strani ili strani koja klizi, što dovodi do neusklađenosti i rezultira fluktuacijama brzine i bočnim njihanjem.
3.3 Rotacija na mjestu centrirana oko tijela AGV-a
Na kraju, ispitajmo modele pogona za središnje i dijagonalne rasporede tijekom rotacije na mjestu, kao što je prikazano u nastavku:
Kada se AGV okreće na mjestu, središnji raspored ima kraći krak sile (prikazan zelenom bojom) u usporedbi s dijagonalnim rasporedom. Stoga, za AGV koji zahtijevaju čestu rotaciju na mjestu, dijagonalni raspored daje prednost.
Zaključak:
Središnji i dijagonalni izgled imaju svoje prednosti. Izbor izgleda ovisi o specifičnoj primjeni i zahtjevima AGV-a. Središnji raspored nudi veću stabilnost i jednostavnije upravljanje, dok dijagonalni raspored naglašava fleksibilnost i veliku nosivost. U praksi je važno uzeti u obzir prednosti i slabosti kontrolnih algoritama pri odabiru izgleda. Ključno je rješavanje specifičnih zahtjeva i analiziranje svakog pojedinačnog slučaja; izbjegavajte pretjerano pojednostavljivanje ili vađenje elemenata iz konteksta radi reference.
