U članku "Izračunavanje i procjena okretnog momenta za ovjes i kočenje AGV -a", unijeli smo metode za izračunavanje inercijalne sile AGV kolica, momenta kočenja i potrebne normalne sile na upravljačkim kotačima. Danas ćemo uvesti kako izračunati i procijeniti udaljenost kočenja AGV -a tijekom kočenja u hitnim slučajevima.
Budući da se naša procjena temelji na udaljenosti koju AGV kreće nakon što se gumb za zaustavljanje hitne slučajeve uključuje uključivanje udaljenosti prekrivene tijekom odgovora kočnog sustava (dok se kočnice primjenjuju) i naknadna udaljenost zbog inercije nakon što su kočnice u potpunosti angažirane- Proces možemo analizirati u dvije faze: udaljenost reakcije i kliznu udaljenost.
U nastavku raspravljamo o reakcijskoj udaljenosti. Udaljenost reakcije definirana je kao pomak AGV košarice od trenutka pritiska gumba za zaustavljanje u nuždi dok se upravljački sustav ne obradi signal i kočnice se u potpunosti ne primijene. Ključni parametri su radna brzina u trenutku zaustavljanja hitne slučajeve i vrijeme odziva cijelog sustava kočenja. Na slici u nastavku prikazana je parametri radnog vremena slijedećih kočnica određene marke. Prema modelu koji se koristi na upravljačkim kotačima, treba se odnositi na odgovarajuću tablicu kako bi se utvrdilo vrijeme kašnjenja tijekom primjene kočnice.
Ako se kočnica pokreće intermedijarnim relejem, može se dodati dodatno kašnjenje od nekoliko desetaka milisekundi (ili se može uputiti na priručnik za srednji relej za stvarno vrijeme kašnjenja). Ako se kontroler pogona koristi izravno, ovo kašnjenje se može zanemariti. Radi evaluacije, pretpostavljamo da je vrijeme odziva kočenja 1 0 0 ms (tj. 0,1 s) i da AGV kolica izvršava zaustavljanje u nuždi na 1 m/s. Tako se reakcijska udaljenost izračunava na sljedeći način:
Reakcijska udaljenost {{0}} vt=1 m/s * 0,1 s=0. 1 m
Nakon što su kočnice u potpunosti angažirane, AGV kolica se i dalje kreće zbog inercije. Klizna udaljenost povezana je s koeficijentom trenja između kotača i tla i usporavanja. Pretpostavljajući sveobuhvatni koeficijent trenja 0. 2 između kotača i tla, klizna udaljenost se izračunava kao:
Klizni udaljenost=v²/(2ug)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Stoga je ukupna udaljenost kočenja:
Udaljenost kočenja=reakcijska udaljenost + udaljenost klizanja=0. 1 m + 0. 25 m=0. 35 m
Sažetak:
Ovaj članak uvodi metodu za izračunavanje udaljenosti kočenja AGV -a. Izračun pokazuje da je udaljenost reakcije tijekom kočenja u hitnim slučajevima izravno proporcionalna brzini i vremenu odziva kočenja, dok je klizna udaljenost izravno povezana s početnom brzinom i obrnuto povezana s koeficijentom trenja.
